一种分离位姿估计自由度的结合2D高精地图的两阶段众包地图匹配对齐方法 [发明]
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本发明提出了一种一种分离位姿估计自由度的结合2D高精地图的两阶段众包地图匹配对齐方法，基于非线性优化方法来最大限度的消除不同车辆，不同时间上传的局部地图的全局位置不一致性。提出了一种两阶段的位姿自由度分离的优化方法，能够有效的挖掘2D高精地图中包含的信息。同时，基于不同的场景进行位姿自由度有选择的分离估计，由于减少了估计的状态量维度,位姿估计过程更容易收敛且估计结果更加准确。从而能够得到更加聚拢的地图形态，减少后续地图融合环节的难度，能够在全局位姿更加一致的情况下计算得到云端众包融合地图