一种基于位姿图优化的多源，多时相，多模态众包地图匹配对齐方法 [发明]

本发明提供了一种多模态，多时相车端建图地图数据匹配对齐的方法，基于位姿图优化方法来最大限度的消除不同车辆，不同时间上传的局部地图的全局位置不一致性，从而能够得到更加聚拢的地图形态，从而减少后续地图融合环节的难度，能够在全局位姿更加一致的情况下计算得到云端众包融合地图

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