surround fisheye camera extrinsic online calibration

鱼眼环视系统所产生的俯视图是众多自动驾驶功能的基本输入，在经过离线的内参与外参标定后，我们可以得到无缝拼接的俯视图。基于邻接图像光度一致性假设可以有效的在线对相机外参进行校准